ชลาศัยเกิดเมื่อวันที่​ 1 มิถุนายน​ พ.ศ. 2515 ที่โรงพยาบาลจุฬาลงกรณ์ เป็นลูกกำพร้า เพราะถูกแม่คลอดแล้วทิ้ง มีชื่อจริงแต่แรกเกิดว่า นิภาพร รอดอ่อน[1] จนกระทั่งหม่อมเจ้าหญิงรังษีนภดล ยุคล เจ้าน้องในหม่อมเจ้าฐิติพันธุ์ มาพบเข้าและได้นำตัวไปอุปการะที่วังอัศวินนับตั้งแต่นั้น ในฐานะของเด็กรับใช้ โดยให้ชื่อเล่นว่า "ลูกปลา"

จนกระทั่งเติบโตเป็นสาวรุ่น ชลาศัยดูแลบุตรทั้งสามของหม่อมเจ้าฐิติพันธุ์ ยุคล ด้วยความที่เป็นเด็กฉลาดและรู้ใจท่านกบไปเสียทุกอย่าง ท่านกบจึงเปลี่ยนชื่อใหม่ให้เป็น "ชลาศัย ขวัญฐิติ" โดยนามสกุลนำมาจากสองคำในพระนามของท่านกบคือ "ฐิติ" รวมกันแล้วมีความหมายว่า "ที่รักของฐิติพันธุ์"[1] และได้ตกเป็นภรรยาลับ ๆ ของท่านกบตั้งแต่มีอายุได้เพียง 12 ปี[1]

ในปี พ.ศ. 2537 ได้เสกสมรสกับหม่อมเจ้าฐิติพันธุ์ และกลายมาเป็นที่รู้จักโดยทั่วของสังคม ซึ่งเปรียบเสมือนเป็นการพลิกชีวิต จนได้ถูกเปรียบเทียบว่าเป็น "ซินเดอเรลลาเมืองไทย" แต่สาเหตุแห่งการแต่งงานครั้งนี้ชลาศัยได้ออกมาพูดว่า "ท่านกบต้องการเอาชนะตนโดยไม่ให้ตนหนีเที่ยวอีก ส่วนตนก็เพื่อต้องการเอาชนะหม่อมคนอื่น ๆ ที่คอยว่าตน และการแต่งงานครั้งนี้ก็ไม่ได้มาจากความรักเลย"[1] ท่ามกลางความรู้สึกไม่รักมาแต่เดิม ประกอบกับตนเองเองกำลังมีความรักกับนายอุเทศ ชุปวา อยู่แล้ว ซึ่งเป็นแฟนหนุ่ม ที่มีอาชีพขายเกาลัดที่เยาวราช จึงได้หนีออกจากวังมาพบปะกับนายอุเทศอยู่บ่อยครั้ง[1]

ในวันที่ 27 สิงหาคม พ.ศ. 2538 หม่อมเจ้าฐิติพันธุ์ได้ถึงแก่ชีพิตักษัยอย่างกะทันหัน โดยที่ชลาศัยถูกตั้งข้อสงสัยว่าเป็นผู้วางยาพิษในกาแฟสังหาร ร่วมกับนายอุเทศ ชุปวา ซึ่งเจ้าหน้าที่ตำรวจจากการสอบสวนเบื้องต้นพบว่าหม่อมเจ้าฐิติพันธุ์ได้เสวยกาแฟที่มีการผสมยาฆ่าแมลงกลุ่มคาร์บอเมท โดยวันนั้นชลาศัยอยู่ในที่เกิดเหตุ แต่ได้ปฏิเสธการรู้เห็นในเรื่องนี้ และนายอุเทศก็ได้ถูกจับในข้อหาบุกรุกเคหะสถานในยามวิกาลด้วย

ต่อมา เมื่อนายอุเทศ ได้รับอิสรภาพ ชลาศัยได้มาใช้ชีวิตอยู่ด้วยกันและเปลี่ยนนามสกุลเป็น ชุปวา ตามนามสกุลของนายอุเทศ ผู้เป็นสามี และย้ายไปอยู่ที่จังหวัดเชียงใหม่ โดยมีชีวิตอย่างยากลำบาก ทั้งคู่มีลูกด้วยกัน 2 คน ประกอบอาชีพขายก๋วยเตี๋ยว และขึ้นล่องระหว่างจังหวัดนครสวรรค์-ปทุมธานี-ร้อยเอ็ด และกรุงเทพมหานคร สลับกันไป โดยค้าขายและขายส้มตำ ไก่ย่าง พร้อมกันด้วย ซึ่งในระหว่างนี้พนักงานอัยการนำคดียื่นฟ้องต่อศาล และได้ขอยื่นประกันตัวด้วยเงินสดจำนวน 400,000 บาท

ในวันที่ 19 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2545 ศาลอาญาได้มีคำพิพากษาว่า จำเลยมีความผิดฐานกระทำโดยมิได้มีเจตนาฆ่า แต่ทำร้ายผู้อื่นจนเป็นเหตุให้ผู้นั้นถึงแก่ความตาย พิพากษาลงโทษจำคุก 9 ปี คำรับสารภาพของจำเลยในชั้นสอบสวนเป็นประโยชน์แก่การพิจารณาอยู่บ้าง มีเหตุบรรเทาโทษลดโทษให้ 1 ใน 3 คงจำคุกจำเลย 6 ปี

ต่อมาได้มีการยื่นอุทธรณ์ไปที่ศาลอุทธรณ์ ศาลได้มีคำพิพากษายกฟ้องในวันที่ 4 มีนาคม พ.ศ. 2548

แต่ต่อมาในศาลฎีกา ซึ่งเป็นศาลสูงสุดได้พิพากษาในวันที่ 17 สิงหาคม พ.ศ. 2555 ได้พิพากษากลับให้จำคุก ฐานทำร้ายผู้อื่นจนเป็นเหตุถึงแก่ความตาย พิพากษาจำคุก 7 ปี แต่คำรับสารภาพในชั้นสอบสวนของจำเลยเป็นประโยชน์ต่อการพิจารณา ลดโทษให้ 1 ใน 3 เหลือจำคุก 4 ปี 8 เดือน

ปัจจุบัน ชลาศัย ขวัญฐิติ ได้ใช้ชีวิตอยู่กับนายทวีชัย น้อยประเสริฐ ซึ่งเป็นสามีคนปัจจุบัน[4]